1.直接飛行時間（dToF）：
在飛行時間方法中，系統(tǒng)制造商使用光速來生成深度信息。簡而言之，定向光脈沖被發(fā)射到環(huán)境中，當光脈沖擊中物體時，它被光源附近的探測器反射并記錄下來。通過測量光束到達物體并返回所需的時間，可以確定物體距離，而在dToF方法中，可以確定單個像素的距離。接收到的信號最終被處理以觸發(fā)相應(yīng)的動作，例如車輛躲避機動以避免與行人或障礙物發(fā)生碰撞。這種方法被稱為直接飛行時間（dToF），因為它與光束的精確“飛行時間”有關(guān)。用于自動駕駛車輛的LiDAR系統(tǒng)是dToF應(yīng)用的典型示例。
2.間接飛行時間（iToF）：
間接飛行時間（iToF）方法類似，但有一個顯著的區(qū)別。來自光源（通常是紅外VCSEL）的照明被遮蔽片放大，并且脈沖（50%占空比）被發(fā)射到限定的視野中。
在下游系統(tǒng)中，如果光線沒有遇到障礙物，存儲的“標準信號”將觸發(fā)探測器一段時間。如果物體中斷了該標準信號，則系統(tǒng)可以基于產(chǎn)生的相移和脈沖串的時間延遲來確定檢測器的每個定義像素的深度信息。
3.主動立體視覺（ASV）
在“主動立體視覺”方法中，一個紅外光源（通常是VCSEL或IRED）以圖案照亮場景，兩個紅外相機以立體方式記錄圖像。
通過比較兩個圖像，下游軟件可以計算所需的深度信息。燈光通過投影圖案來支持深度計算，即使是在幾乎沒有紋理的對象（如墻、地板和桌子）上也是如此。這種方法非常適合機器人和自動導(dǎo)引車輛（AGV）上的近距離高分辨率3D傳感，以避免障礙物。
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